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技术资料

全自动码垛机执行机构系统运动协调设计

  一、执行系统的运动协调设计
    一部复杂的机械,通常由多个执行机构组合而成。各执行机构不仅要完成各自的执行动作.还必须以一定的次序协调动作,相互配合,以完成机器预期的功能要求。否则将破坏机械的整个工作过程,不仅无法实现预期工作要求,甚至会损坏机件和产品.造成生产和人身事故。
    执行机构系统运动协调设什主要应满足以下要求:
    1)各执行机构的执行动作在时间上要协调配合。各执行机构的动作过程和先后顺序.必须符合工艺过程所提出的要求.同时还要保证各执行机构动作在时间上的同步性要求,使各执行机构的运动循环时间间隔相同或按工艺要求成一定的倍数关系.从而使各执行机构不仅在时间上能保证确定的顺序,而且能够周而复始地循环协调工作。
    2)执行机构系统中各执行机构必须保证其在运动过程中的空间协调性和同步性,即在运动过程中不能发生运动轨迹相互干涉.
    3)各执行机构对操作对象的操作必须满足协同性要求。当两个或两个以上的执行机构同时对同一对象实施操作完成同一执行动作时.各执行机构之间的运动必须协同一致.
 
   4)对于有些机械,除了要求各执行机构的动作满足时间、空间上的同步性和协同性之外,还必须满足运动速度的协调性。如用范成法加工齿轮时,滚齿机或播齿机中的刀其和轮坯的范成运动必须保证预定的传动比。
    5)在安排各执行机构的动作顺序时应尽量缩短执行系统的工作循环周期。有利于提高劳动生产率。通常可采用两种办法,其一是尽It编短各执行机构空回行程的时间,以缩短非有效生产时间.其二是只要运动不产生相互干涉,可以在前一个执行机构回程结束之前,后一个执行机构即开始工作行程.以充分利用两个执行机构的空间裕盆。在系统中有多个执行机构的情况下,采用这种方法可取得明显效果。
    6)在确保各执行机构动作按先后顺序执行和时间上的同步性的前提下,为避免因制造、安装等误差造成在动作衔接处发生干涉,在一个机构动作结束到另一个机构动作起始之间全自动码垛机应保持适当的时间间隔。

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